要求穩定性和平衡性較高。其抓取機構中具有自鎖功能，以確保從幾十公斤到幾噸的貨物的抓取牢固可靠，它還具有時間、位置和力的參數控制系統，通過設定的控制程式實現。 

(4）灌裝機器人
    這是一種將包裝容器充滿液體物料後，進行計量、輸蓋、壓蓋（旋蓋）和識別的機器人。它具有無瓶不輸料、不蓋不輸瓶、破瓶報警和自動剔除等功能。在過去我們很多液體物料的灌裝主要是用這種機器人的局部功能一一機械手裝於生產線上，而今，已是將這種機器人直接配置在物料生產主機的後部，實現其自動灌裝。灌裝機器人有軟包裝和硬包裝之分。這裏分析的是硬包裝（裝瓶）灌裝機器人。 

(5）包裝輸送機器人
    這種機器人在包裝工業中主要指塑膠瓶包裝輸送用的機器人，是利用動力和特殊的構件實現瓶體（空瓶）的輸送，將瓶桶中的包裝瓶單件快速輸出排列，然後給予一個特定（方向、大小）的力。使瓶體準確地在空中經過拋物線路線到達充填工件。這種機器人改變了傳統的輸瓶機構。使得輸送速度加快，輸送空間減小。是一種全新概念的包裝機器人。它借助於空氣動力學和特殊機械構件而實現其輸送作業的。 
(6）識別檢測機器人
    這種識別檢測機器人是一種智慧化系統。它分別有包裝成品的識別檢測和產品（如水果等）分級識別檢測。 
識別檢測機器人用了許多先進技術，主要是識別與檢測技術。它包括高光譜和多光譜圖像技術，X射線探傷檢測技術、核磁共振檢測技術、紅外檢測技術、熱紅外圖像檢測技術、鐳射圖像技術等。
    現著重分析水果包裝中的分級機器人。無損檢測是實現水果自動分級包裝的關鍵技術。美國研究人員研究表明，用普通CCD攝像機的機器視覺可實現水果外部環境品質的無損檢測，準確率較高。借助於高光譜、近紅外、中紅外和X射線的特性，可獲得更高的檢測準確率和處理速度，是目前研究的熱點。近紅外還可檢測水果的糖份，可用於評價水果的品質。此外，還可用水果的介電特性、衝擊檢測技術來判定水果的內在品質。水果在檢測分級還需要有專門的分級裝置、檢測結果資訊的傳遞控制實現水果的傳輸、定向和定位等。這都是水果識別檢測機器人的相關技術。

來源：中國自動化網